因而给出目的函数来权衡---不连续和边缘的匹配水平：其中f是不同图像和点云的索引，漫反射目标板定制，（i.j)是像素坐标的索引，表示了对应的激光雷达点经过投---在像素坐标系的位置。上述目的函数可经过一个全局搜索来中止优化。漫反射目标板
广州景颐光电科技有限公司拥有一支光机电一体化、自动控制、精密机械、计算机软硬件和通讯技术的多学科、经验丰富、志同道合的研发团队。由于搜索空间过大，该办法不能实时给出标定的解，但是实验标明，漫反射目标板，在给定时间内，该办法能够给出足够好的解，并且能够经过察看该解邻域对应的目的函数值来判别标定能否正确。漫反射目标板
由于---图自身存在一定误差以及图像间匹配存在误差，相机的运动估量可能呈现较大的错误。因而，经过数据和统计办法选择出更的结果是有---的。在实验中，本文设置了一定的阈值，漫反射目标板报价，标定算法持续从数据集中中止采样，不采用图像特征点匹配数小于阈值的数据。漫反射目标板
广州景颐光电科技有限公司拥有一支光机电一体化、自动控制、精密机械、计算机软硬件和通讯技术的多学科、经验丰富、志同道合的研发团队。由于大多数的相机运动估量是足够的，假定经过手眼标定方程求解得到的外参数将在---左近服从某种概率散布。漫反射目标板
遵照边缘匹配办法（14)自动并经过腐蚀和收缩处置数据图像，进步了算法对阴影的鲁棒性。本节我们主要针对levinson的办法展开，该办法基于一个重要的假定：在激光雷达点云中的---不连续区域，漫反射目标板厂家，投影到图像平面后，较其他区域更倾向于投影到图像中的边缘特征上。漫反射目标板
广州景颐光电科技有限公司拥有一支光机电一体化、自动控制、精密机械、计算机软硬件和通讯技术的多学科、经验丰富、志同道合的研发团队。这种倾向或许存在大量的必然性和噪声，经过提供一系列的数据，这种倾向被放大增强。漫反射目标板
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