广州景颐光电科技有限公司是一家集研发、生产、营销为一体的---企业，但是，漫反射板，胜利的自动驾驶系统外参数在线标定计划应能抑止以下三个技术难题：（1)标定参数初始值灵活度低，传感器读数信噪比低；（2)标定的连续实时操作。驾驶过程中；（3)对特定类型的资料和环境数据特性央求较低。漫反射板
上述现存的各类办法在处置这些应战上均存在不同水平的局限性，1%漫反射板，自动驾驶系统的外参标定需求更鲁棒、可在线优化的处置计划。本章叙说的相关理论将为本文所提出的能一定水平上处置以上技术难题的标定算法奠定根底。漫反射板
广州景颐光电科技有限公司从事光学和光机电产品的研发、生产、市场推广和销售。关于平---机，由于尺度问题能够经过平面视觉恢复，标定问题被---简化1221.chien等人123)经过视觉里程计得到初始解后应用互信息约束和---不连续约束中止优化。漫反射板
可见不少办法都需求经过运动求解后进一步优化。另一方面，基于运动的办法适用于---场景，4%漫反射板，例如在空中拍摄的城市数据较早便提出了基于运动的相机－激光雷达标定框架。作者经过相机前后帧图像来中止城市场景3d重建，并依据重建的3d信息计算姿势变化。漫反射板
广州景颐光电科技有限公司从事光学和光机电产品的研发、生产、市场推广和销售。基于互信息的办法的主要思绪是在相机图像和激光雷达点云中寻觅相关变量，并且经过计算相关变量的互信息来标定外参。漫反射板
mastin等人1281提出了对城市图像数据的灰度或反射率互信息配准办法，3%漫反射板，并且运用downhill 算法对外参中止不时的优化。pandney等人12916以为在激光雷达点云的反射率和相机图像灰度值之间存在着很强的相关性，并且经过kernel density estimation的办法来计算反射率和灰度值的概率，计算互信息并经过barzilai-borwein速降落法来优化外参。漫反射板
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