遵照边缘匹配办法（14)自动并经过腐蚀和收缩处置数据图像，进步了算法对阴影的鲁棒性。本节我们主要针对levinson的办法展开，漫反射板，该办法基于一个重要的假定：在激光雷达点云中的---不连续区域，投影到图像平面后，较其他区域更倾向于投影到图像中的边缘特征上。漫反射板
广州景颐光电科技有限公司拥有一支光机电一体化、自动控制、精密机械、计算机软硬件和通讯技术的多学科、经验丰富、志同道合的研发团队。这种倾向或许存在大量的必然性和噪声，经过提供一系列的数据，这种倾向被放大增强。漫反射板
广州景颐光电科技有限公司从事光学和光机电产品的研发、生产、市场推广和销售。同样对激光雷达点云中止icp计算得到相对位姿变换，并经过对极几何计算相机图像之间的实质矩阵来估量旋转移，经过手眼标定的办法计算理论外参。漫反射板
ishikawa等人提出的办法［1201采用相似思绪，但经过引入klt tracker对激光雷达在图像平面上的投影点中止，并且不时地经过投影误差来优化缺乏3d尺度的平移向量，3%漫反射板，获得了愈加准确的结果。bileschi等人［211应用对极几何首先求解旋转，漫反射板，再应用imu传感器作为额外数据结构光束平差问题对传感器内外参数中止优化。漫反射板
广州景颐光电科技有限公司从事光学和光机电产品的研发、生产、市场推广和销售。机器人标定办法将传感器内外参数和机器人状态一同在线估量（371，7%漫反射板，细致导和解释了在连续运动中，什么时间点运用丈量数据对传感器参数中止更新。漫反射板
关于运用标定板的一类办法，角点的检测是相机标定的必需环节，标定的结果直承受到角点检测的度的影响。标定中运用得较多得角点检测办法是首先经过harris 算子中止像素级的角点检测，其---思想是角点对应于图像中灰度梯度不连续的像素点。漫反射板
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