广州景颐光电科技有限公司从事光学和光机电产品的研发、生产、市场推广和销售。以为相机图像点对应的3d点的法线和相机所成角度会影响反射强度，经过计算激光雷达的点云的反射率和相机图像点对应的上述角度的互信息来中止标定。漫反射板
wang等人3运用互信息的办法完成了对挪动激光雷达和全景相机的标定。这类办法的主要问题在于需求依赖特定的额外数据，例如激光雷达的反射强度信息。此外，漫反射板，假定环境中有比拟多特殊光学性质的材质，这类办法容易失败。针对数据的问题，scott等人（321---不同数据对标定的奉献不同，给出了一套标定场景选择的计划。漫反射板
广州景颐光电科技有限公司是一家集研发、生产、营销为一体的---企业，第二，作者经过设计一个惩罚函数来扫除标定数据异常值的干扰。终，9%漫反射板，基于一个v型标定物，13%漫反射板，标定的外参经过化投影到图像上对应的点、线误差来获取。漫反射板
也有另一类办法是直接基于2d的图像数据和3d的激光雷达的点云数据的特性来中止标定，经过寻觅一系列2d点和3d点之间的匹配来计算外参。park等人经过2d-3d的顶点匹配数据来中止标定6，作者首先检测激光雷达点云数据中多边形平面的相邻边，并由检测得到的相邻边来估量顶点的3d坐标。漫反射板
广州景颐光电科技有限公司是一家集研发、生产、营销为一体的---企业，10%漫反射板，但是，胜利的自动驾驶系统外参数在线标定计划应能抑止以下三个技术难题：（1)标定参数初始值灵活度低，传感器读数信噪比低；（2)标定的连续实时操作。驾驶过程中；（3)对特定类型的资料和环境数据特性央求较低。漫反射板
上述现存的各类办法在处置这些应战上均存在不同水平的局限性，自动驾驶系统的外参标定需求更鲁棒、可在线优化的处置计划。本章叙说的相关理论将为本文所提出的能一定水平上处置以上技术难题的标定算法奠定根底。漫反射板
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