因而给出目的函数来权衡---不连续和边缘的匹配水平：其中f是不同图像和点云的索引，（i.j)是像素坐标的索引，表示了对应的激光雷达点经过投---在像素坐标系的位置。上述目的函数可经过一个全局搜索来中止优化。标准反射率板
广州景颐光电科技有限公司拥有一支光机电一体化、自动控制、精密机械、计算机软硬件和通讯技术的多学科、经验丰富、志同道合的研发团队。由于搜索空间过大，该办法不能实时给出标定的解，但是实验标明，在给定时间内，该办法能够给出足够好的解，并且能够经过察看该解邻域对应的目的函数值来判别标定能否正确。标准反射率板
因而，在第二阶段，23%标准反射率板，该办法引入基于---匹配的优化，经过计算相机图像---图和激光雷达---图的差别来减少参数的搜索范围，为后续的优化减小计算量。在第三阶段，22%标准反射率板，该办法提出了改良的基于边缘匹配的优化办法，引入了---信息，进步了原算法的鲁棒性和运转效率。标准反射率板
广州景颐光电科技有限公司从事光学和光机电产品的研发、生产、市场推广和销售。经过阶段得到外参数，激光雷达点云固然和相机图像不能完好吻合，但但能够肯定---正确的方向。标准反射率板
基于特征匹配中央法依赖于数据中特定地特征，一旦环境中缺乏该特征，27%标准反射率板，标定将很难获得理想的效果。基于互信息的办法效果和车辆所处环境中物体的材质和反射率有关，易遭到光线条件、天气变化等要素的干扰，而基于特征匹配的办法过度依赖特定的特征。标准反射率板
广州景颐光电科技有限公司从事光学和光机电产品的研发、生产、市场推广和销售。面向自动驾驶的相机－激光雷达在线自标定可采用手眼标定作为前期的初始化算法，标准反射率板，找到外参数的初始解，可采用基于特征匹配的办法或基于互信息的办法作为后续的准确标定算法，水平地提升自动化。标准反射率板
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